外科手術用ロボット鉗子に関する研究
外科手術用多自由度ロボット鉗子の開発
低侵襲外科手術用の多自由度鉗子を開発する。
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開発した多自由度鉗子に『DSD (Double- Screw-Drive) ロボット鉗子』と名前をつけました。
外科手術用ロボット鉗子のマスタ・スレイブ制御による操作性の向上
開発した多自由度ロボット鉗子をスレイブマニピュレータとし、マスタマニピュレータで遠隔操作する。
- 把持部の力覚制御
- 屈曲部の力覚制御
